INTEGRATED SERVO ACTUATOR · 一体化舵机
TS20-100 触觉舵机
100 速比 · 额定 1.5 N·m / 峰值 4 N·m · Ø20×35mm 微型一体化关节
100 减速比Ø20×35mm35g 净重双 24bit 编码器RS485 通讯力反馈
TS20-100 是金钢科技面向机器人灵巧手与小机器人关节推出的微型一体化舵机：永磁同步电机、精密减速器、双 24 bit 编码器与驱动器集成于 Ø20mm × 35mm 的紧凑机身内，整机仅 35g。100 减速比版本主打高扭矩（额定 1.5 N·m / 峰值 4 N·m）与精密定位（最大空载 15.7 rad/s），背隙 < 20 arc-second，重复定位精度对标精密谐波方案。支持反驱与高灵敏力反馈，RS485 总线 + MIT 混合控制（Kp/Kd + 前馈转矩），4 针简单接口（VCC/GND/485_N/485_P）。与 TS20-50 结构完全一致可互换安装 —— 高扭矩精密定位选 100 速比；高转速中等扭矩选 50 速比。适用于机器人灵巧手关节、小型桌面机器人、医疗与航空航天微型伺服系统。
- 100 速比版本，主打高扭矩、精密定位场景（峰值 4 N·m @ 300ms）
- Ø20mm × 35mm 紧凑机身，仅 35g —— 同类产品最小最轻
- 双 24 bit 编码器同时测量输出端与电机端位置，闭环精度高
- 支持反驱（外部力可反向驱动电机），并具备高灵敏力反馈
- 峰值扭矩 4 N·m @ 300ms，可支持 3~4 倍短时过载
- 背隙 < 20 arc-second，重复定位精度对标精密谐波模组
- RS485 总线，4 针简单接口（VCC/GND/485_N/485_P）
- MIT 混合控制：Kp/Kd + 前馈转矩，参数可通过寄存器实时调整
技术参数
- 型号TS20-100
- 产品形态微型一体化关节模组（电机+减速器+双编码器+驱动器集成一体）
- 减速比100
- 额定扭矩1.5 N·m
- 峰值扭矩4 N·m @ 300ms（持续时间可配置）
- 最大空载转速15.7 rad/s（输出端）
- 背隙< 20 arc-second
- 双编码器双 24 bit
- 外径 × 长度Ø20 mm × 35 mm
- 中空尺寸Ø1.7 mm
- 电机重量35 g
- 额定电压24 V DC
- 反驱支持（高灵敏力反馈）
- 通讯方式RS485
- 接口定义1-VCC / 2-GND / 3-485_N / 4-485_P
- 固定端安装Ø24 mm 法兰定位，M2 螺钉固定（4×M2-6H 圆周均布）
- 负载端连接Ø9 mm 法兰 PD 定位
- 控制模式MIT 模式（位置刚度 Kp + 速度刚度 Kd + 前馈转矩）
- 支持指令Default / MIT FOC 闭环 / ClearFault / Reset
- 通讯协议v3.4，CRC16-CCITT 校验，8N1，7.5 Mbps，小端
应用场景
机器人灵巧手关节模组小机器人关节模组桌面机器人关节模组精密自动化设备运动执行器医疗机器人高精度定位航空航天微型伺服系统
外形尺寸
