国内的人型机器人热潮席卷而来，之前的小米的人型赶在了特斯拉之前发布，而后特斯拉也发布了他们的人型，而现在国内的上海智元新创也要在今年发布他们的人型。三家发布会都是比较震撼的，未来人型也需要更多的优秀企业和团队一起发展优化。
那目前除了这三家，国内目前做的早的有北京钢铁侠团队。之后有优必选，北理，之江，智元研究院，华中科技大，浙大还有前段时间的追觅科技也推出了他们自己的机器人。
还有一些人工智能公司也准备崭露头角。
其实在人型这块是比较烧钱的项目，从人员到机构设计和硬件的成本。但人型的未来是充满价值的，说不好就真的可以替代人力，迎来一个新的“工业时代”
关于人型机器人中核心的动力来源分为电驱与液压；
哪些配件组成的呢，又有哪些品牌值得推荐呢。
下面主要介绍电驱领域。
机器人动力来源是电机，电机这块推荐的是TQ-RoboDrive-ILM系列，目前成熟的方案均是以此电机设计，特点就是其优异的力矩密度及散热系数；
驱动器Elmo为主，产品性能一直广受好评，从高端半导体应用到人型机器人上应用，都是首选的；
下面推荐自己集成情况下的配件品牌：
控制端：主控算法都是各家自己独有研发的，也有部分研究院所有成熟的机器人主控。
进行一拖一电机控制，elmo在国内的应用已经是很成熟了，目前机器人应用均是以elmo驱动器为主，其特点就是性能高，稳定性高。最主要的是体积是很小的
目前人型主流的用电流电压在：25/100 80/80 140/100三种。也出现了应用大电压在200V的型号和大电流210A的型号，EtherCAT通讯为主
2、驱动器（国产方案：SEA驱动器）
可以做到与elmo一样的电流电压范围，目前是25/100,80/100,140/100三种型号。目前反馈良好，可进行替代使用。
3、电机（推荐TQ-RoboDrive电机）
TQ电机，背景是德宇航（DLR）无框电机也是TQ发明出来的，最先的应用方案是库卡的IIWA机器人。后在欧洲的国防，自动化等应用，在机器人应用的话据说是在日本流行，后在国内盛起，TQ原厂在上海通过他们的推广在国内人型机器人行业打通了知名度。
ILM系列-高性能，工艺是通过环氧树脂真空灌装而成，有很好的散热性能，优异的外观。可靠的稳定性，支持4倍过载能力，可长时间过载工作
了解到特斯拉部分关节也用的是TQ电机
绕组形式分为四种：星型串联，三角串联，星型并联，三角并联。
区别在于转速与电流不一样，依次递增
4、电机（国产推荐）
这个国产的厂家就比较多了，他们的尺寸和定制能力也较为方便
5、编码器（雷尼绍RLS磁编系列）
有些应用的话讲究一个绝对值多圈功能，但反馈编码器放在电机端，多圈编码器有博思特的KIT系列韦根技术（不加电池，通过读数头上的线圈绕组感应磁场发出能量在接受处理原理），机械式和电池。目前人型用电池的居多。
6、编码器（海德汉系列）
7、减速机（谐波-摆线RV-行星）
哈默纳科（HarmonicDrive）
最早的方案都是一谐波为例，有点就是尺寸和重量小，随着技术成熟后发现谐波的刚性和力矩不够，有的转变为用的摆线减速机方案。
8、一体式关节方案
我知道的是深圳小象在人型上应用的还不错。
这篇文章自己个人的拙见，有错误的地方也希望大家指出。
在人型领域工作的或感兴趣的可以加入微信群里一起沟通交流。
精越伺服
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