关节模组一般为精度要求高的直流伺服驱动：
机器人关节一般用于六轴、七轴（冗余）协作机器人，仿生机器人（四足和双足等），医疗机器人（手术和康复机器人等），AGV机器人等。这几类机器人因为对其结构精度和尺寸要求严格，基本上会采用中空过线结构，双编码器闭环控制，24/48直流电源（更稳定，精度更高），高精度减速机（谐波减速机用的较多，RV减速机也有使用的场景），抱闸制动器（断电保持和保证安全），传感器（扭矩、温度等），直流驱动器（根据场景选择电流和电压参数），控制器（多用于机器人关节不止一个）等。
根据行业知识，目前很多机器人厂家都能生产这些东西，但是有些精度、功能、尺寸等要求较高的零部件的确很难生产设计出来，还是需要外购或者合作定制生产。
驱动器中，现在大都使用进口—elmo、amc驱动器等，国产—ismc，行动元，泰科，sea驱动器等；进口的价格较贵，但是性能好，国产价格便宜，但是也可以完成绝大数应用场景，性能有一点点差距。
无框电机其实可以选择的也有很多，德宇航的TQ无框电机（高转矩密度，尺寸小，），国产的也有很多（不赘述）；
编码器有雷尼绍，亨氏乐，三晟，大连榕树等，看场景一般会使用增量编码器加绝对值编码器或两个绝对值编码器实现全闭合控制，一端为电机位置反馈信号（增量或绝对值），一端为减速器端（负载端）使用绝对值编码器。根据使用场景和精度要求旋转光编还是磁编（光编精度高，较贵，环境要求苛刻）。
减速机有HD，村田，绿的减速机等（多为旋转谐波减速机，但是扭矩要求高和机器人主关节部位一般用摆线减速机）。
制动器一般需要定制，采用电磁制动器，其价格不高（如果尺寸要求高就另说了，比如15mm以下的要求吧），进口的有麦尔制动器等。
控制器多采用elmo，ACS，欧姆龙等。
选择这些零部件，主要看想实现的目的和要求，一般需要给一些冗余，避免环境和安装等的误差。
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